RIOT OS. Установка и настройка минимального рабочего окружения

Решил я попробовать перевести какой-нибудь из своих текущих проектов на RTOS и путем долгого сравнения выбрал RIOT OS, хотя изначально думал о ChibiOS, т.к. был уже опыт работы с ней. RIOT OS — операционная система реального времени для IoT — интернета вещей, полностью open source разработка для 32-х, 16-ти и 8-и битных микроконтроллеров. Для работы с этой ОС необходим Linux, либо MacOS на рабочей станции разработчика. Подробнее о преимуществах, функционале и сравнение с другими ОСРВ можно прочесть на официальном сайте.

Статья подразумевает, что у вас уже установлен на компьютере Linux или он установлен в качестве гостевой операционной системы на виртуальной машине. Я буду показывать все действия на примере Manjaro Linux и платы STM32F4-Discovery. Для тех, кто работает в Ubuntu, а таких я думаю большинство, я по возможности буду давать отдельные сноски с командами терминала.

Перед настройкой минимального рабочего окружения для работы с RIOT OS нам необходимо установить все рекомендованные для работы программы и утилиты. Начнем:

Устанавливаем GIT:

sudo pacman -S git

1

sudo pacman -S git
Устанавливаем пакет программ base-devel (make, gcc и т.д.):

sudo pacman -S base-devel

1

sudo pacman -S base-devel

В Ubuntu такой пакет называется build-essential, соответственно:

sudo apt install build-essential

1

sudo apt install build-essential
Устанавливаем некоторые зависимости

sudo pacman -S valgrind bridge-utils

1

sudo pacman -S valgrind bridge-utils

Если у вас 64-битная система на компьютере то необходимо установить multilib варианты программ:

sudo pacman -S gcc-multilib valgrind-multilib

1

sudo pacman -S gcc-multilib valgrind-multilib

Соответственно, в Ubuntu:

sudo apt install gcc-multilib

1

sudo apt install gcc-multilib

Устанавливаем OpenOCD:

sudo pacman -S openocd

1	sudo pacman -S openocd

На текущий момент последняя версия OpenOCD 0.10.0. ST-LINK V2 программатор и отладчик JTAG, встроенный в платы Discovery и Nucleo. Настраиваем работу с программатором ST-LINK V2 в ОС.
В Linux настроить права на USB через UDEV. Для этого надо положить в /etc/udev/rules.d/ файл 99-openocd.rules следующего содержания:

# Copy this file to /etc/udev/rules.d/

ACTION!="add|change", GOTO="openocd_rules_end"
SUBSYSTEM!="usb|tty|hidraw", GOTO="openocd_rules_end"

# Please keep this list sorted by VID:PID

# opendous and estick
ATTRS{idVendor}=="03eb", ATTRS{idProduct}=="204f", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Original FT232/FT245 VID:PID
ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Original FT2232 VID:PID
ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6010", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Original FT4232 VID:PID
ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6011", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Original FT232H VID:PID
ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6014", MODE="664", GROUP="plugdev"

# DISTORTEC JTAG-lock-pick Tiny 2
ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="8220", MODE="664", GROUP="plugdev"

# TUMPA, TUMPA Lite
ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="8a98", MODE="664", GROUP="plugdev"
ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="8a99", MODE="664", GROUP="plugdev"

# XDS100v2
ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="a6d0", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Xverve Signalyzer Tool (DT-USB-ST), Signalyzer LITE (DT-USB-SLITE)
ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="bca0", MODE="664", GROUP="plugdev"
ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="bca1", MODE="664", GROUP="plugdev"

# TI/Luminary Stellaris Evaluation Board FTDI (several)
ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="bcd9", MODE="664", GROUP="plugdev"

# TI/Luminary Stellaris In-Circuit Debug Interface FTDI (ICDI) Board
ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="bcda", MODE="664", GROUP="plugdev"

# egnite Turtelizer 2
ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="bdc8", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Section5 ICEbear
ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="c140", MODE="664", GROUP="plugdev"
ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="c141", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Amontec JTAGkey and JTAGkey-tiny
ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="cff8", MODE="664", GROUP="plugdev"

# STLink v1
ATTRS{idVendor}=="0483", ATTRS{idProduct}=="3744", MODE="664", GROUP="plugdev"

# STLink v2
ATTRS{idVendor}=="0483", ATTRS{idProduct}=="3748", MODE="664", GROUP="plugdev"

# STLink v2-1
ATTRS{idVendor}=="0483", ATTRS{idProduct}=="374b", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Hilscher NXHX Boards
ATTRS{idVendor}=="0640", ATTRS{idProduct}=="0028", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Hitex STR9-comStick
ATTRS{idVendor}=="0640", ATTRS{idProduct}=="002c", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Hitex STM32-PerformanceStick
ATTRS{idVendor}=="0640", ATTRS{idProduct}=="002d", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Amontec JTAGkey-HiSpeed
ATTRS{idVendor}=="0fbb", ATTRS{idProduct}=="1000", MODE="664", GROUP="plugdev"

# IAR J-Link USB
ATTRS{idVendor}=="1366", ATTRS{idProduct}=="0101", MODE="664", GROUP="plugdev"
ATTRS{idVendor}=="1366", ATTRS{idProduct}=="0102", MODE="664", GROUP="plugdev"
ATTRS{idVendor}=="1366", ATTRS{idProduct}=="0103", MODE="664", GROUP="plugdev"
ATTRS{idVendor}=="1366", ATTRS{idProduct}=="0104", MODE="664", GROUP="plugdev"

# J-Link-OB (onboard)
ATTRS{idVendor}=="1366", ATTRS{idProduct}=="0105", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Raisonance RLink
ATTRS{idVendor}=="138e", ATTRS{idProduct}=="9000", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Debug Board for Neo1973
ATTRS{idVendor}=="1457", ATTRS{idProduct}=="5118", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Olimex ARM-USB-OCD
ATTRS{idVendor}=="15ba", ATTRS{idProduct}=="0003", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Olimex ARM-USB-OCD-TINY
ATTRS{idVendor}=="15ba", ATTRS{idProduct}=="0004", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Olimex ARM-JTAG-EW
ATTRS{idVendor}=="15ba", ATTRS{idProduct}=="001e", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Olimex ARM-USB-OCD-TINY-H
ATTRS{idVendor}=="15ba", ATTRS{idProduct}=="002a", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Olimex ARM-USB-OCD-H
ATTRS{idVendor}=="15ba", ATTRS{idProduct}=="002b", MODE="664", GROUP="plugdev"

# USBprog with OpenOCD firmware
ATTRS{idVendor}=="1781", ATTRS{idProduct}=="0c63", MODE="664", GROUP="plugdev"

# TI/Luminary Stellaris In-Circuit Debug Interface (ICDI) Board
ATTRS{idVendor}=="1cbe", ATTRS{idProduct}=="00fd", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Marvell Sheevaplug
ATTRS{idVendor}=="9e88", ATTRS{idProduct}=="9e8f", MODE="664", GROUP="plugdev"

# CMSIS-DAP compatible adapters
ATTRS{product}=="*CMSIS-DAP*", MODE="664", GROUP="plugdev"

LABEL="openocd_rules_end"

100

101

102

103

104

105

106

107

108

109

110

111

112

113

114

115

116

# Copy this file to /etc/udev/rules.d/

ACTION!="add|change", GOTO="openocd_rules_end"

SUBSYSTEM!="usb|tty|hidraw", GOTO="openocd_rules_end"

# Please keep this list sorted by VID:PID

# opendous and estick

ATTRS{idVendor}=="03eb", ATTRS{idProduct}=="204f", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Original FT232/FT245 VID:PID

ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Original FT2232 VID:PID

ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6010", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Original FT4232 VID:PID

ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6011", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Original FT232H VID:PID

ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6014", MODE="664", GROUP="plugdev"

# DISTORTEC JTAG-lock-pick Tiny 2

ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="8220", MODE="664", GROUP="plugdev"

# TUMPA, TUMPA Lite

ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="8a98", MODE="664", GROUP="plugdev"

ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="8a99", MODE="664", GROUP="plugdev"

# XDS100v2

ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="a6d0", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Xverve Signalyzer Tool (DT-USB-ST), Signalyzer LITE (DT-USB-SLITE)

ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="bca0", MODE="664", GROUP="plugdev"

ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="bca1", MODE="664", GROUP="plugdev"

# TI/Luminary Stellaris Evaluation Board FTDI (several)

ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="bcd9", MODE="664", GROUP="plugdev"

# TI/Luminary Stellaris In-Circuit Debug Interface FTDI (ICDI) Board

ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="bcda", MODE="664", GROUP="plugdev"

# egnite Turtelizer 2

ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="bdc8", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Section5 ICEbear

ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="c140", MODE="664", GROUP="plugdev"

ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="c141", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Amontec JTAGkey and JTAGkey-tiny

ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="cff8", MODE="664", GROUP="plugdev"

# STLink v1

ATTRS{idVendor}=="0483", ATTRS{idProduct}=="3744", MODE="664", GROUP="plugdev"

# STLink v2

ATTRS{idVendor}=="0483", ATTRS{idProduct}=="3748", MODE="664", GROUP="plugdev"

# STLink v2-1

ATTRS{idVendor}=="0483", ATTRS{idProduct}=="374b", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Hilscher NXHX Boards

ATTRS{idVendor}=="0640", ATTRS{idProduct}=="0028", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Hitex STR9-comStick

ATTRS{idVendor}=="0640", ATTRS{idProduct}=="002c", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Hitex STM32-PerformanceStick

ATTRS{idVendor}=="0640", ATTRS{idProduct}=="002d", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Amontec JTAGkey-HiSpeed

ATTRS{idVendor}=="0fbb", ATTRS{idProduct}=="1000", MODE="664", GROUP="plugdev"

# IAR J-Link USB

ATTRS{idVendor}=="1366", ATTRS{idProduct}=="0101", MODE="664", GROUP="plugdev"

ATTRS{idVendor}=="1366", ATTRS{idProduct}=="0102", MODE="664", GROUP="plugdev"

ATTRS{idVendor}=="1366", ATTRS{idProduct}=="0103", MODE="664", GROUP="plugdev"

ATTRS{idVendor}=="1366", ATTRS{idProduct}=="0104", MODE="664", GROUP="plugdev"

# J-Link-OB (onboard)

ATTRS{idVendor}=="1366", ATTRS{idProduct}=="0105", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Raisonance RLink

ATTRS{idVendor}=="138e", ATTRS{idProduct}=="9000", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Debug Board for Neo1973

ATTRS{idVendor}=="1457", ATTRS{idProduct}=="5118", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Olimex ARM-USB-OCD

ATTRS{idVendor}=="15ba", ATTRS{idProduct}=="0003", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Olimex ARM-USB-OCD-TINY

ATTRS{idVendor}=="15ba", ATTRS{idProduct}=="0004", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Olimex ARM-JTAG-EW

ATTRS{idVendor}=="15ba", ATTRS{idProduct}=="001e", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Olimex ARM-USB-OCD-TINY-H

ATTRS{idVendor}=="15ba", ATTRS{idProduct}=="002a", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Olimex ARM-USB-OCD-H

ATTRS{idVendor}=="15ba", ATTRS{idProduct}=="002b", MODE="664", GROUP="plugdev"

# USBprog with OpenOCD firmware

ATTRS{idVendor}=="1781", ATTRS{idProduct}=="0c63", MODE="664", GROUP="plugdev"

# TI/Luminary Stellaris In-Circuit Debug Interface (ICDI) Board

ATTRS{idVendor}=="1cbe", ATTRS{idProduct}=="00fd", MODE="664", GROUP="plugdev"

# Marvell Sheevaplug

ATTRS{idVendor}=="9e88", ATTRS{idProduct}=="9e8f", MODE="664", GROUP="plugdev"

# CMSIS-DAP compatible adapters

ATTRS{product}=="*CMSIS-DAP*", MODE="664", GROUP="plugdev"

LABEL="openocd_rules_end"

Перезагружаем правила UDEV:

sudo udevadm control --reload-rules

1	sudo udevadm control --reload-rules

Если все сделано правильно, то следующая команда должна соединяться с контроллером и выводить данные о нем:

sudo openocd -f interface/stlink-v2.cfg -f board/stm32f4discovery.cfg

1	sudo openocd -f interface/stlink-v2.cfg -f board/stm32f4discovery.cfg

Устанавливаем GCC ARM Embedded Toolchain:

sudo pacman -S arm-none-eabi-gcc arm-none-eabi-newlib

1

sudo pacman -S arm-none-eabi-gcc arm-none-eabi-newlib

Этого вполне достаточно для начала работы и теперь можно скопировать репозиторий с туториалами в любую рабочую директорию:

git clone --recursive https://github.com/RIOT-OS/Tutorials

1	git clone --recursive https://github.com/RIOT-OS/Tutorials

Начнем сразу с первого туториала, переходим в директорию с первым заданием:

cd /Tutorials/task-01

1	cd /Tutorials/task-01

Компилируем программу для native платформы, это специальная платформа, которая позволяет запускать программу с RITO OS как Linux процесс. Для запуска достаточно в Makefile указать платформу BOARD как native, вызвать make и выполнить elf файл, который генерируется после компиляции:

make all term

1	make all term

Запускаем команду help, чтобы увидеть список доступных команд:

> help
help
Command              Description
---------------------------------------
reboot               Reboot the node
ps                   Prints information about running threads.

> help

help

Command Description

---------------------------------------

reboot Reboot the node

ps Prints information about running threads.

Например, посмотрим вывод ps:

> ps
ps
        pid | name                 | state    Q | pri | stack ( used) | base       | current
          - | isr_stack            | -        - |   - |  8192 (   -1) |  0x8055520 |  0x8055520
          1 | idle                 | pending  Q |  15 |  8192 ( 6240) |  0x8053240 |  0x80539dd
          2 | main                 | running  Q |   7 | 12288 ( 9312) |  0x8050240 |  0x8050ddd
            | SUM                  |            |     | 28672 (15552)

> ps

- | isr_stack | - - | - | 8192 ( -1) | 0x8055520 | 0x8055520

1 | idle | pending Q | 15 | 8192 ( 6240) | 0x8053240 | 0x80539dd

2 | main | running Q | 7 | 12288 ( 9312) | 0x8050240 | 0x8050ddd

| SUM | | | 28672 (15552)

Ну ок, теперь можно и запуститься на реальном железе, для этого в Makefile меняем BOARD=native на BOARD=stm32f4discovery и запускаем команду:

sudo make all flash term

1	sudo make all flash term

Эта команда скомпилирует программу, прошьет микроконтроллер через подключенный программатор STLINK V2 и откроет соединение с командной оболочкой RIOT.

Если получаем ошибку Error: libusb_open() failed with LIBUSB_ERROR_ACCESS то не забываем запускать команду make flash с sudo.

В следующий раз попробуем установить более продвинутое окружение для работы и создать свой демо проект для STM32. И обсуждение на форуме

Добавить комментарий Отменить ответ